Robótica Industrial: Proyecto ABB

Proyecto ABB

Introducción

Proyecto de prensado, pintura y paletizado de piezas en cadena.

Descripción del proceso

Disponemos de tres robots que forman la cadena de proceso prensado - pintura - paletizado, de tal forma que las piezas completan el proceso en este orden. La secuencia se ejecuta en cadena, de tal forma que según van pasando las piezas los tres robots son capaces de realizar su secuencia al mismo tiempo.

Elementos utilizados

- 3 Robots ABB IRB 2600

Robot con alta capacidad de carga útil y flexibilidad, capaz de realizar aplicaciones diversas.

Usamos dos ejemplares de 20kg de carga y uno de 12 (el de pintura).

- Prensa

- 2 Cintas Transportadoras

Para el transporte de piezas.

- Herramienta de pintura

Dado que las librerías ABB no incluían una herramienta de pintura, para la simulación se ha utilizado una herramienta de soldadura.

- Herramienta de tipo ventosas

Para el transporte de piezas tanto en prensa como en paletizado.

- 3 IRC5 Compact

Para el control de los robots.

Sistemas de seguridad

- Autómata Siemens S7-1200

Atenderá el comportamiento de las entradas y salidas del proceso, deteniéndolo ante cualquier anomalía.

- Vallas de seguridad

Rodean todo el recinto, creando también uno específico para el apartado de pintura. Estas vallas impiden el acceso del operario al recinto, siendo imposible acceder salvo que sea a través de las puertas de seguridad.

- Puertas de seguridad

Equipadas con cierre de seguridad que detiene el proceso al abrirse.

- Programadora
Información y control a tiempo real del proceso del robot.

Entradas y salidas

Al plantear el proyecto en ABB nos encontramos con la dificultad de que las cintas son incapaces de desplazar los objetos que se les depositan encima. Para solucionarlo he creado un LinearMover por cada pieza simulada, de tal forma que el avance de las mismas se controla a través de las salidas de los robots. Contamos además con 3 sensores para determinar es posicionamiento de las piezas, teniendo uno al final de la cinta 1, otro en el medio de la cinta 2 y un tercero al final de la misma De esta forma, los robots en lugar de activar la cinta activan el desplazamiento lineal de la o las piezas en cuestión.

Funcionamiento de la célula robotizada

La pieza es introducida a través de la cinta 1. Al llegar a su extremo la recoge el robot 1, el cual la lleva a la prensa para efectuar el prensado. Una vez prensada la pieza, el mismo robot la deposita en la cinta 2. La pieza avanza sobre la cinta hasta llegar a su posición intermedia, donde se detiene y el robot 2 efectúa la pintura. Una vez terminada la pintura la pieza sigue avanzando sobre la cinta 2 hasta llegar al final de la misma, donde el robot 3 la recoge y paletiza.

El proceso se ejecuta con 5 piezas, de tal forma que los 3 robots pueden ejecutar su proceso de forma simultanea en la cadena. Las cinco piezas se paletizan en forma de pirámide.